本研究は，ユーザの日常作業や工場，農作業等における作業効率の向上やユーザの作業負担を軽減することを目的に，装着者の重量負担や操作性を考慮した装着型ロボットアームの研究を行っている．従来の装着型ロボットアームは，可動範囲や自由度を向上させると，ロボットアームの根本関節に必要な保持トルクが増加するため，高重量・高出力のアクチュエータが必要となり，結果的にロボットアームの総重量が増加しユーザ負担が大きくなる．本研究は，大きな保持トルクが必要となる根本関節にアクチュエータを用いる代わりに，関節角度を物理的に固定するパッシブ関節を用いる事で，電力消費や重量軽減を図った．また，ロボットアームとしての有用性を取り入れるために，アクチュエータで関節角度制御を行うアクティブ関節を組み合わせることで，安全で軽量な装着型ロボットアームを提案した．
